30.06.17.-
No hay mecánicos en Marte, por lo que la segunda mejor opción para el
rover Curiosity de la NASA está en el cuidado al conducir.
Un nuevo algoritmo está ayudando al
rover a hacer precisamente eso. El software, denominado control de
tracción, ajusta la velocidad de las ruedas de Curiosity dependiendo de
las rocas que está subiendo.
Después de 18 meses de pruebas en el
Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA en Pasadena, California,
el software fue cargado en el rover en marzo. La gerencia de la misión
del Laboratorio de Ciencia de Marte lo aprobó para su uso el 8 de Junio,
después de numerosas pruebas en JPL y múltiples pruebas en Marte.
Incluso antes de 2013, cuando las ruedas
comenzaron a mostrar signos de desgaste, los ingenieros de JPL habían
estado estudiando cómo reducir los efectos de la rugosa superficie
marciana. En terreno nivelado, todas las ruedas del rover giran a la
misma velocidad. Pero cuando una rueda va sobre terreno irregular, la
inclinación hace que las ruedas empiecen a resbalar.
Este cambio en la tracción es
especialmente problemático cuando se recorre sobre rocas puntiagudas e
incrustadas. Cuando esto sucede, las ruedas delanteras tiran de las
ruedas que se arrastran en las rocas, mientras las ruedas traseras
empujan las ruedas delanteras sobre las rocas.
En cualquier caso, la rueda de escalada
puede terminar experimentando mayores fuerzas, dando lugar a grietas y
pinchazos. Las bandas de rodadura de cada una de las seis ruedas de
Curiosity, llamadas grousers, están diseñadas para escalar rocas. Pero
los espacios entre ellas están más en riesgo.
"Si se trata de una roca puntiaguda, es
más probable que penetre la cubierta entre los grousers", dijo Art
Rankin de JPL, jefe del equipo que desarrolló el software de control de
tracción. "El desgaste de las ruedas ha sido motivo de preocupación, y
aunque estimamos que tienen años de vida todavía por delante, queremos
reducir ese desgaste siempre que sea posible para prolongar la vida de
las ruedas".
El algoritmo de control de tracción
utiliza datos en tiempo real para ajustar la velocidad de cada rueda,
reduciendo la presión de las rocas. El software mide los cambios en el
sistema de suspensión para determinar los puntos de contacto de cada
rueda. A continuación, calcula la velocidad correcta para evitar el
deslizamiento, mejorando la tracción del rover.
Durante las pruebas en JPL, las ruedas
fueron conducidas sobre un sensor de par de fuerza de 15 centímetros en
un terreno plano. Las ruedas delanteras experimentaron una reducción de
la carga del 20 por ciento, mientras que las ruedas medias
experimentaron una reducción de carga del 11 por ciento, dijo Rankin.
El control de tracción también aborda el
problema de los caballitos. De vez en cuando, una rueda que sube
continuará levantándose, remontando la superficie real de una roca hasta
que esté girando libremente. Eso aumenta las fuerzas sobre las ruedas
que todavía están en contacto con el terreno.
Cuando el algoritmo
detecta un caballito, ajusta las velocidades de las otras ruedas hasta
que la rueda ascendente vuelve a entrar en contacto con el suelo.
Rankin dijo que el software de control
de tracción está actualmente activado de forma predeterminada, pero
puede desactivarse cuando sea necesario, como por ejemplo, para la toma
de imágenes de ruedas regularmente programadas, cuando el equipo evalúa
el desgaste de las ruedas.
Las pruebas se desarrollaron en el JPL antes de ser cargado el software en el rover Curiosity. Image Credit: NAS/JPL-Caltech
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